刘宇飞

姓名

刘宇飞

性别

男

出生年月

1988.11

导师类别

兼职学术型硕士导师

技术职称

研究员

任职部门

国家地方共建人形机器人创新中心

E-mail

liuyufei_hit@163.com

电话

18500026024

教育经历

2023.12—2024.12 意大利技术研究院（IIT） 仿人机电研究中心(HHCM) CSC访问学者

2019.01—2019.03 美国哥伦比亚大学基金工学院（林乔教授） 访问学者

2018.11—2019.01 美国俄亥俄州立大学机电学院（BuShan教授） 访问学者

2014.09—2019.07哈尔滨工业大学航空宇航制造工程工学博士

工作经历

2023.04—至今 国家地方共建人形机器人创新中心 科技体系总监 研究员

人形机器人（上海）有限公司

研究领域及方向

1.研究领域（学科）：

[1] 机器人与机构学

[2] 控制科学与工程

2.主要研究方向：

[1] 双足/四足/六足机器人关键技术；

[2] 腿足式机器人滑移抑制及人机协同研究；

[3] 人形机器人具身操作大模型关键技术；

3.个人简介：

刘宇飞，共产党员，博士研究生学历，哈尔滨工业大学，航空宇航制造工程专业。国家地方共建人形机器人创新中心，科技体系总监，研究员，2023年中国恰佩克青年科学家，2024“年度科技人物”科技新锐。长期从事足式机器人与自主无人系统的总体技术、人形机器人具身操作大模型关键技术、人形机器人具身智能训练场等研究工作，先后主持和牵头人形/四足/六足机器人相关领域国家、省部级、地市级战新等项目十余项，累计科研经费超过30000万元，总体主导开展了350kg电动牦牛、75kg青龙全尺寸开源人形机器人，授权发明专利49项，发表论文30篇。

科研项目

1. 主持或参与纵向课题

[1] 国家自然科学基金青年项目：面向多变地形特征的重载四足机器人滑移抑制研究（批准号：52205035，2023年01月至2025年12月，经费30万，项目负责人）

[2] 上海市新引进专项：人形机器人具身智能开源训练场（批准号：SHPD******001，2024年9月至2025年6月，经费12000万，项目负责人）

[3] 国家科技委项目：面向移动机械臂人机协同技术（批准号：JKW2022**ZB，2022年10月至2024年03月，经费200万，项目负责人）

[4] 国家陆军ZF预研项目：面向山地侦查的*****关键技术研究（批准号：YL2022**ZLB，2022年01月至2022年12月，经费160万，项目负责人）

[5] 上海战略新兴项目项目：开源人形机器人****服务平台（2024年1月至2026年12月，经费20000

元，项目技术负责人）

[6] 国家科技部重点研发计划项目：工业机器人智能操作系统（项目立项，2022年10月至2025年11月，经费1489万，项目课题四任务负责人）

[7] 国家科技部重点研发计划项目：高原复杂环境高机动轮足仿生机器人（项目立项，2022年10月至2025年11月，经费900万，项目课题四骨干成员）

[8] 国家科技部重点研发计划项目：高性能仿生足式机器人研究（项目结题，2019YFB1309500，经费1440万，项目课题二骨干成员）

2. 主持横向课题

[1] 智能移动机器人（中山）研究院项目：地面无人视觉传感导航系统研究（地市级项目，总经费980万元，项目负责人）

[2]北京市科技计划课题——灵巧作业与柔顺行走仿生四足机器人技术研究（2019年，经费800万，感知分系统负责人）

[3] 北京市科技计划课题——40kg级可连续越障仿生四足机器人研制（2020年，经费800万，感知分系统负责人）

[4] 北京市科技计划课题——面向协同作业任务的智能仿生四足机器人研制（2021年，经费400万，感知分系统负责人）

[5] 哈尔滨工业大学开放基金课题项目：仿山羊型四足机器人构型及功能设计研究（经费8万，项目负责人）

代表性科研论文

[1] Yufei Liu, Liang Ding, et al. Low Impact Force and Energy Consumption Motion Planning for Hexapod Robot with Passive Compliant Ankles, Journal of Intelligent & Robotic Systems, 2018, https://doi.org/10.1007/s10846-018-0828-2. (SCI检索，影响因子3.129，期刊封面论文)

[2]Yufei Liu, et al. State Estimation of a Heavy-Duty Hexapod Robot with Passive Compliant Ankles Based on the Leg Kinematics and IMU Data Fusion, Journal of Mechanical Science and Technology, 2018, https://doi.org/10.1007/s12206-018-0741-4 (SCI检索，影响因子1.810，第一作者)

[3]Yongyao Li, Yufei Liu, et al. Modeling and Analysis of Stable Contact States in the Authropomorphic Robotic Hand with Soft Materials and Rigid Structures, Electronics, 2024 (SCI检索，影响因子2.412)

[4] Bo You, Yufei Liu, et al. Contact Force Optimization to Enhance Fault-tolerant Motion Stability of a Hexapod Robot, Journal of Bionic Engineering, 2024 (SCI检索，影响因子4.9)

[5]Yongyao Li, Yufei Liu, et al. Design and Experiment for Rigid-soft Coupling Humanoid Robotic Hands Based on Grasping Stiffness Enhancement Method, Journal of Mechanical Engineering,2024 (EI检索)

[6] Jiayu Li, Yufei Liu, et al. Bilateral Teleoperation of Hexapod Robot Based on Variable Wave Impedance Control Strategy, Chinese Journal of Scientific Instrument, 2023 (EI 检索)

[7] Yufei Liu, Haibo Gao, et al.Efficient Force Distribution Algorithm for Hexapod Robot Walking on Uneven Terrain, Proc. of the International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO), 2016. (EI检索，第一作者)

[8] 刘宇飞, 高海波, 丁亮 等. 基于激光测距的月球探测重载六足机器人自适应避障研究, 宇航学报, 2018. (EI检索，第一作者)

[9] Yufei Liu. Foot Terrain Impact Modeling and Motion Performance Research of Hexapod Robot Based on Passive Elastic Leg. ICDT, 2020 (EI检索，第一作者)

[10]Yufei Liu. Research on Path Planning of Quadruped Robot Based on Globally Mapping Localization. ICUS, 2020 (EI检索，第一作者，大会优秀论文奖)

代表性专利、专著

[1] 刘宇飞，一种基于变构型多传感融合的足式机器人感知装置及系统. (2022授权，发明专利ZL 2021 1 0622465.0)

[2] 刘宇飞，一种基于变构型感知装置的足式机器人导航及定位方法. (2022授权，发明专利ZL 2021 1 0647041.X)

[3] 刘宇飞，一种高自由度的可扩展视觉感知装置. (2022授权，发明专利ZL 202110557389.X)

[4] 刘宇飞，一种机器人足端. (2021授权，发明专利ZL 202110535546.7)

[5] 刘宇飞，一种四足机器人仿生腿部机构. (2021授权，发明专利ZL 202110439762.1)

[6] 刘宇飞，一种四关节式机器人仿生腿. (2021授权，发明专利ZL 202110439775.9)

[7] 刘宇飞，一种自伸展可折叠座椅. (2021授权，发明专利ZL 202110536804.3)

[8] 刘宇飞，一种足式机器人单腿实验台架. (2021授权，发明专利ZL 202110544687.5)

[9] 刘宇飞，基于单雷达的感知装置. (2022授权，外观设计专利ZL 202230129684.0)

[10] 刘宇飞，感知装置（多双目多雷达）. (2020授权，外观设计专利ZL 202030532436.1)

教学科研获奖

[1] 2018年Journal of Intelligent & Robotic Systems期刊封面论文；

[2] 2020年无人系统国际会议大会优秀论文奖。

社会、学会及学术兼职

[1] 2024年1月-至今 东北大学机械工程与自动化学院 研究生行业导师 培养硕博

[2] 2022年10月-至今 北京邮电大学人工智能学院 研究生行业导师 培养硕博

[3] 2023年1月-至今 国家自然科学基金委 面上/青年基金 评审专家

[4] 2023年6月-至今 国家科学技术部 重点研发计划项目 评审专家

[5] 2018年10月-至今Journal of Intelligent & Robotic Systems（SCI期刊） 评审专家

[6] 2019年4月-至今Intelligent Service Robotics（SCI期刊） 评审专家

[7] 2024年1月-至今Expert Systems With Applications（SCI期刊） 评审专家

荣誉奖励

[1] 2023年中国恰佩克青年科学家；

[2] 2024“年度科技人物”科技新锐。