张宇

姓  名

张宇

性  别

女

出生年月

1988.01

导师类别

硕士生导师

技术职称

讲师

任职部门

自动化系

E_mail

yuzhang@hrbust.edu.cn

电  话

13224511362

教育经历

2006.09-2010.07哈尔滨商业大学，包装工程，学士

2012.09-2014.07哈尔滨工业大学，机械电子工程，硕士

2014.09-2020.07哈尔滨工业大学，机械电子工程，博士

2020.07-至今哈尔滨理工大学，计算机科学与技术流动站，博士后

工作经历

2020.07-至今哈尔滨理工大学自动化学院，讲师

2021.06-至今哈尔滨理工大学自动化学院学院，硕士生导师

研究领域及方向

1.研究领域（学科）：控制科学与工程

2.主要研究方向：模块化机器人、软体仿生机器人、视觉处理

3.个人简介

张宇，讲师，硕士生导师。主要研究领域为模块化机器人、软体仿生机器人和视觉处理，围绕模块化机器人单元设计、协调运动控制、一体化仿真平台开发、连续体变形分析与建模、图像采集与处理等方面开展理论与技术研究。主持国家重点实验室开放课题1项目，省属高校项目1项，参与团队的国家自然科学基金联合基金重点项目、面上项目、等国家级项目。发表学术论文16篇（SCI检索论文12篇，EI检索论文4篇），申请国家发明专利7项（已授权6项），登记软件著作权1项，获中国优秀工业设计金奖1项。

科研项目

主持或参与纵向课题

[1]复合硬度软体模块化机器人变构型与仿生协调运动控制，机器人技术与系统国家重点实验室开放基金，2021.01-2022.12，主持.

[2]软体模块化机器人运动控制，哈尔滨理工大学，2020.10-2023.10，主持.

[3]适应复杂环境的模块化变形机器人关键技术，国家自然科学基金重点项目，2018.01-2021.12，参与.

[4]面向XXX机器人关键技术及应用研究，2018.01-2021.12，参与.

[5]蒸汽发生器传热管检修定位机器人，科技部国家重点研发计划课题，2017.12-2020.11，参与.

[6]非目标导向的模块化机器人自组织形态演化及分布式协调控制，国家自然科学基金面上项目，2017.01-2020.12，参与.

[7]XXX模块技术，2018.11-2020.10，参与.

代表性科研论文

[1]Zhang Yu, Huang Peiyu, You Bo, Yu Zhibin, Li Dongjie, Dong Guoqi. Design and motion simulation of a soft robot for crawling in pipes, Applied Bionics and Biomechanics, 2023.(SCI)

[2]Zhang Yu, Zheng Tianjiao, Fan Jizhuang*, Li Ge*, Zhu Yanhe*, Zhao Jie. Nonlinear modeling and docking tests of a soft modular robot, IEEE Access, 2019.(SCI)

[3]Zhang Yu, Liu Yubin*, Sui Xin, Zheng Tianjiao, Bie Donogyang, Wang Yulin, Zhao Jie, Zhu Yanhe*. A mechatronics-embedded pneumatic soft modular robot powered via single air tube. Applied Science-basel, 2019.(SCI)

[4]Fan Jizhuang, Zhang Yu, Jin Hongzhe, Wang Xiaolu, Bie Dongyang, Zhao Jie, Zhu Yanhe*. Chaotic CPG based on locomotion control for modular self-reconfigurable robot. Journal of Bionic Engineering, 2016.(SCI)

[5]Zhang Yu, Xue Wenfu*, Wang Zhiying, She Yu. Dynamic modeling of self-reconfigurable multi-arm space robotic system with variable topology. ROBIO, 2013.(EI)

[6]Zhu Yanhe*, Zhang Yu, Zhao Jie. Dynamic modeling and simulation of thermal vacuum test platform for spacecrafts docking. MEIC, 2014.(EI)

[7]Bie Dongyang, Zhang Yu, Zhao xingang, Zhu Yanhe*. A bio-inspired self-reparation approach for lattice self-reconfigurable modular robots. ICIRA, 2019.(EI)

[8]Xu Wenfu*, Hu Zhonghua, Zhang Yu, Liang Bin. On-orbit identifying the inertia parameters of space robotic systems using simple equivalent dynamics. ACTA Astronautica, 2017.(SCI)

[9]Bie Dongyang, Wang Yulin, Zhang Yu, Liu Che, Zhao Jie, Zhu Yanhe*. Parametric L-systems-based modeling self-reconfiguration of modular robots in obstacle environments. International Journal of Advanced Robotic Systems, 2018.(SCI)

[10]Bie Dongyang, Liu Gangfeng, Zhang Yu, Zhao Jie, Zhu Yanhe*. Modeling the fractal development of modular robots. Advances in Mechanical Engineering, 2017.(SCI)

[11]Bie Dongyang, Zhu Yanhe*, Wang Xiaolu, Zhang Yu, Zhao Jie. L-systems driven self-reconfiguration of modular robots. International Journal of Advanced Robotic Systems, 2016.(SCI)

代表性专利、专著

[1]张宇, 董国琦, 李东洁. 一种复合硬度软体机器人模块单元, 2022, 发明专利(受理).

[2]李东洁, 董国琦, 张宇, 黄佩玉, 杨柳. 一种基于折纸结构的软体模块及软体机器人, 2021, 发明专利(受理).

[3]朱延河, 张宇, 别东洋, 赵杰. 一种高适应性的新型自变形模块化软体机器人. 2021, 发明专利.

[4]朱延河, 张宇, 隋心, 王羽麟, 赵杰. 一种单气源驱动的可重构软体模块及机器人. 2021, 发明专利.

[5]朱延河, 张宇, 赵杰. 一种自变形机器人模块单元及蛇形机器人. 2017, 发明专利.

[6]朱延河, 别东洋, 张宇, 陈注祥, 赵传武, 赵杰. 用于模块化机器人的非接触式连接与关节驱动机构, 2020, 发明专利.

[7]朱延河, 张宗伟, 赵传武, 郑天骄, 张宇, 赵杰. 模块化可重构外肢体机器人控制软件V1.0, 2019, 软件著作权.

科研获奖

自主变形机器人，中国优秀工业设计金奖，2018.