刘宇飞

发布者：董亮发布时间：2023-04-28浏览次数：1517

哈尔滨理工大学自动化学院

研究生指导教师简介

姓名

刘宇飞

性别

男

出生年月

1988.11

导师类别

兼职学术型硕士导师

技术职称

副研究员

任职部门

中兵智能创新研究院

E-mail

liuyufei_hit@163.com

电话

18500026024

教育经历

2023.12—2024.12      意大利技术研究院（IIT）   仿人机电研究中心(HHCM)     CSC访问学者

2019.01—2019.03   美国哥伦比亚大学基金工学院（林乔教授）        访问学者

2018.11—2019.01  美国俄亥俄州立大学机电学院（BuShan教授）       访问学者

2014.09—2019.07哈尔滨工业大学航空宇航制造工程工学博士

2011.09—2014.03         哈尔滨理工大学         控制理论与控制工程            工学硕士

工作经历

2024.04—至今    中兵智能创新研究院有限公司           仿生机器人技术部          副主任

                 人形机器人（上海）有限公司                                    科技总监

2021.12—2024.03  中兵智能创新研究院有限公司           仿生机器人技术部         副研究员

2019.07—2021.12  中国北方车辆研究所（兵器工业201所） 兵器地面无人平台研发中心 助理研究员

研究领域及方向

1.研究领域（学科）：

[1] 机器人与机构学

[2] 控制科学与工程

2.主要研究方向：

[1] 双足/四足/六足机器人关键技术；

[2] 腿足式机器人滑移抑制及人机协同研究。

3.个人简介：

刘宇飞，共产党员，博士研究生学历，哈尔滨工业大学，航空宇航制造工程专业。中兵智能创新研究院仿生机器人部，副主任，副研究员，中国兵器工业集团青年英才，2023年中国恰佩克青年科学家。国家地方共建人形机器人创新中心，技术总监。装发地面无人系统专家组成员，兵器工业集团仿生机器人专家组成员。长期从事足式机器人与自主无人系统的总体技术、智能行走控制及其智能交互等研究工作，先后主持和牵头人形/四足/六足机器人相关领域国家、省部级、地市级战新等项目十余项，累计科研经费超过30000万元，总体主导开展了350kg电动牦牛、75kg青龙全尺寸开源人形机器人，获得集团发明二等奖1项，授权发明专利20项，发表论文23篇。

科研项目

1. 主持或参与纵向课题

[1] 国家自然科学基金青年项目：面向多变地形特征的重载四足机器人滑移抑制研究（批准号：52205035，2023年01月至2025年12月，经费30万，项目负责人）

[2] 国家陆军ZF预研项目：面向山地侦查的*****关键技术研究（批准号：YL2022**ZLB，2022年01月至2022年12月，经费160万，项目负责人）

[3] 国家JW科技委项目：面向**移动机械臂人机协同**技术（批准号：JKW2022**ZB，2022年10月至2024年03月，经费200万，项目负责人）

[4] 兵器工业集团****专项：“中兵****”人形机器人（2023年01月至2025年12月，经费1.5亿元，项目技术负责人）

[5] 上海战略****项目：开源人形机器人****服务平台（2024年1月至2026年12月，经费3亿元，项目技术负责人）

[6] 国家科技部重点研发计划项目：工业机器人智能操作系统（项目立项，2022年10月至2025年11月，经费1489万，项目课题四任务负责人）

[7] 国家科技部重点研发计划项目：高原复杂环境高机动轮足仿生机器人（项目立项，2022年10月至2025年11月，经费900万，项目课题四骨干成员）

[8] 国家科技部重点研发计划项目：高性能仿生足式机器人研究（项目结题，2019YFB1309500，经费1440万，项目课题二骨干成员）

[9] 国防****重点项目：任务驱动的类X控制技术（项目结题，经费800万，项目骨干成员）


2. 主持横向课题

[1] 智能移动机器人（中山）研究院项目：地面无人视觉传感导航系统研究（地市级项目，总经费980万元，项目负责人）

[2]北京市科技计划课题——灵巧作业与柔顺行走仿生四足机器人技术研究（2019年，经费800万，感知分系统负责人）

[3] 北京市科技计划课题——40kg级可连续越障仿生四足机器人研制（2020年，经费800万，感知分系统负责人）

[4] 北京市科技计划课题——面向协同作业任务的智能仿生四足机器人研制（2021年，经费400万，感知分系统负责人）

[5] 哈尔滨工业大学开放基金课题项目：仿山羊型四足机器人构型及功能设计研究（经费8万，项目负责人）

代表性科研论文

[1] Yufei Liu, Liang Ding, et al. Low Impact Force and Energy Consumption Motion Planning for Hexapod Robot with Passive Compliant Ankles, Journal of Intelligent & Robotic Systems, 2018, https://doi.org/10.1007/s10846-018-0828-2. (SCI检索，影响因子3.129，期刊封面论文)

[2]Yufei Liu, et al. State Estimation of a Heavy-Duty Hexapod Robot with Passive Compliant Ankles Based on the Leg Kinematics and IMU Data Fusion, Journal of Mechanical Science and Technology, 2018, https://doi.org/10.1007/s12206-018-0741-4 (SCI检索，影响因子1.810，第一作者)

[3]Yongyao Li, Yufei Liu, et al. Modeling and Analysis of Stable Contact States in the Authropomorphic Robotic Hand with Soft Materials and Rigid Structures, Electronics, 2024 (SCI检索，影响因子2.412)

[4] Bo You, Yufei Liu, et al. Contact Force Optimization to Enhance Fault-tolerant Motion Stability of a Hexapod Robot, Journal of Bionic Engineering, 2024 (SCI检索，影响因子4.9)

[5]Yongyao Li, Yufei Liu, et al. Design and Experiment for Rigid-soft Coupling Humanoid Robotic Hands Based on Grasping Stiffness Enhancement Method, Journal of Mechanical Engineering,2024 (EI检索)

[6] Jiayu Li, Yufei Liu, et al. Bilateral Teleoperation of Hexapod Robot Based on Variable Wave Impedance Control Strategy, Chinese Journal of Scientific Instrument, 2023 (EI 检索)

[7] Yufei Liu, Haibo Gao, et al.Efficient Force Distribution Algorithm for Hexapod Robot Walking on Uneven Terrain, Proc. of the International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO), 2016. (EI检索，第一作者)

[8] 刘宇飞, 高海波, 丁亮 等. 基于激光测距的月球探测重载六足机器人自适应避障研究, 宇航学报, 2018. (EI检索，第一作者)

[9] Yufei Liu. Foot Terrain Impact Modeling and Motion Performance Research of Hexapod Robot Based on Passive Elastic Leg. ICDT, 2020 (EI检索，第一作者)

[10]Yufei Liu. Research on Path Planning of Quadruped Robot Based on Globally Mapping Localization. ICUS, 2020 (EI检索，第一作者，大会优秀论文奖)

代表性专利、专著

[1] 刘宇飞，一种基于变构型多传感融合的足式机器人感知装置及系统. (2022授权，发明专利ZL 2021 1 0622465.0)

[2] 刘宇飞，一种基于变构型感知装置的足式机器人导航及定位方法. (2022授权，发明专利ZL 2021 1 0647041.X)

[3] 刘宇飞，一种高自由度的可扩展视觉感知装置. (2022授权，发明专利ZL 202110557389.X)

[4] 刘宇飞，一种机器人足端. (2021授权，发明专利ZL 202110535546.7)

[5] 刘宇飞，一种四足机器人仿生腿部机构. (2021授权，发明专利ZL 202110439762.1)

[6] 刘宇飞，一种四关节式机器人仿生腿. (2021授权，发明专利ZL 202110439775.9)

[7] 刘宇飞，一种自伸展可折叠座椅. (2021授权，发明专利ZL 202110536804.3)

[8] 刘宇飞，一种足式机器人单腿实验台架. (2021授权，发明专利ZL 202110544687.5)

[9] 刘宇飞，基于单雷达的感知装置. (2022授权，外观设计专利ZL 202230129684.0)

[10] 刘宇飞，感知装置（多双目多雷达）. (2020授权，外观设计专利ZL 202030532436.1)

教学科研获奖

[1] 2021年“陆军无人****挑战赛”B4山地**四足机器人冠军；

[2] 2023年“陆军无人****挑战赛”E4成果赛人形机器人亚军；

[3] 2018年Journal of Intelligent & Robotic Systems期刊封面论文；

[4] 2020年无人系统国际会议大会优秀论文奖。

社会、学会及学术兼职

[1] 2024年1月-至今     东北大学机械工程与自动化学院     研究生行业导师          培养硕博

[2] 2022年10月-至今     北京邮电大学人工智能学院        研究生行业导师          培养硕博

[3] 2023年1月-至今        国家自然科学基金委             面上/青年基金          评审专家

[4] 2023年6月-至今          国家科学技术部              重点研发计划项目        评审专家

[5] 2018年10月-至今Journal of Intelligent & Robotic Systems（SCI期刊）          评审专家

[6] 2019年4月-至今Intelligent Service Robotics（SCI期刊）              评审专家

[7] 2024年1月-至今Expert Systems With Applications（SCI期刊）               评审专家

荣誉奖励

[1] 2023年中国兵器工业集团青年英才计划；

[2] 2023年中国恰佩克青年科学家；

[3] 2022年中国兵器工业集团科技发明二等奖；

[4] 2022年仿生机器人技术团队获“一星级全国青年文明号集体”称号；

[5] 2023年仿生机器人技术团队获“二星级全国青年文明号集体”称号。