李佳钰

姓名

李佳钰

性别

男

出生年月

1986.11

导师类别

博士生（硕士）导师

技术职称

副教授

任职部门

机器人工程系

E-mail

lijiayu@hrbust.edu.cn

电话

13603674367

教育经历

2005.09-2009.07，哈尔滨理工大学，机械电子工程，学士

2010.09-2013.04，哈尔滨理工大学，机械电子工程，硕士

2014.09-2018.06，哈尔滨理工大学，机械电子工程，博士

2018.09-2024.07，哈尔滨理工大学，仪器科学与技术科研流动站，博士后

2022.12-至今，   西英格兰大学，布里斯托机器人实验室，访问学者

工作经历

2018.09-2022.08，哈尔滨理工大学自动化学院，讲师

2022.09-至今，  哈尔滨理工大学自动化学院，副教授

2024.06-至今，  哈尔滨理工大学机械动力工程学院，博士生导师

2019.05-至今，  哈尔滨理工大学自动化学院，硕士生导师

2022.12-至今，  西英格兰大学布里斯托机器人实验室，访问学者

研究领域及方向

1.研究领域（学科）：

[1] 机械电子工程

[2] 控制理论与控制工程

2.主要研究方向：

[1] 机器人技术

[2] 人机交互技术

[3] 多智能体协同技术

[4] 自动化控制技术

3.个人简介：

个人长期致力于解决野外环境重载轮足移动装备的国家重大需求和移动作业机器人多通道人机交互技术的难题，开展多足移动机器人的遥操作技术、移动作业机械臂的人机协同决策技术和野外环境重载足式移动装备的人机交互控制等技术研究。同时作为“先进制造智能化技术”教育部重点实验室以及“复杂系统智能控制与集成”黑龙江省重点实验室的骨干成员，获批国家自然科学基金青年项目1项，获批国家自然科学基金重点项目1项以及获批国家自然科学基金面上项目1项，同时作为项目负责人，主持黑龙江省自然科学基金联合引导项目1项，黑龙江省教育厅高等学校创新人才项目1项，机器人技术与系统国家重点实验室开放课题1项，黑龙江省重点实验室开放课题1项，以及企事业单位技术开发委托的横向课题等多项；长期与国内外权威科研机构(布里斯托机器人实验室、阿尔伯塔大学、瑞士苏黎世联邦理工学院、中国科学院自动化研究所、航天科工集团、中国兵器工业集团等)以及在所研究领域内的专家学者保持紧密合作与沟通，同时获批国家留学基金委公派访学项目资助；近三年累计科研经费近300万元。发表高水平科研论文近20篇，其中SCI/EI论文10余篇，包括中科院一区TOP期刊，获会议优秀论文奖，累积影响因子近30；授权发明专利10余项，其中4项已实现成果转化，获批软件著作权2项。标志性成果具体包括：在国际上率先开展基于触觉力反馈的多足机器人双边/多边遥操作研究，并研制出国内首套基于多任务协同调控的六足机器人触觉遥操作系统；另外，开发出国内首套基于虚拟现实技术的多足机器人人机协同决策半物理仿真系统，极大弥补了国内面向有人驾驶操控的不同尺度足式移动机器人仿真训练系统的空白；同时，研制出国内首台面向足式移动装备的多功能驾驶训练平台，进而填补我国大尺度足式移动装备人机交互设备的空白，提升我国重载足式移动装备人机交互系统的智能化水平。

科研项目

1. 主持或参与纵向课题

[1] 野外环境下基于多边协同控制及模式切换机制的六足机器人操控研究，国家自然科学基金青年项目，主持，27万；

[2] 复杂环境大尺度六足机器人的协同感知-决策-控制方法与验证，国家自然科学基金重大项目，参与，50万；

[3] 全状态运动能力缺失重载六足机器人的容错控制方法与切换策略研究，国家自然科学基金面上项目，参与，58万;

[4] 室外环境下基于半自主控制策略的六足机器人双边动力学操控研究，黑龙江省自然科学基金面上项目，主持，10万;

[5] 基于共享控制与博弈理论的多足机器人双操作者操控研究，黑龙江省普通本科高等学校青年创新人才培养计划，主持，10万;

[6] 多足移动机器人的人机协同操控方法与关键技术研究，机器人技术与系统国家重点实验室开放基金面上项目，主持，8万;

[7] 重载六足机器人自主运动规划与人在环协同操控方法研究，黑龙江省复杂智能系统与集成重点实验室开放基金面上项目，主持，4万;

[8] 多移动机器人网络化预测协同控制方法研究，黑龙江省普通本科高等学校青年创新人才培养计划，参与，10万;

[9]  XXX实时操作系统及XX开发环境，工信部高质量发展专项项目，课题负责人，50

。

2. 主持横向课题

[1] 双/四/六足机器人辅助决策操控系统，企事业单位技术开发委托项目，主持，25.5万；

[2] 六足机器人人机协同操纵算法开发及验证，企事业单位技术开发委托项目，主持，100万。

代表性科研论文

[1] Jiayu Li*, Chenguang Yang, Liang Ding, et al., Trilateral Shared Control of a Dual-User Haptic Tele-Training System for a Hexapod Robot with Adaptive Authority Adjustment[J]. IEEE Transactions on Automation Science and Engineering, 2024.

[2] Jiayu Li*, Bo You, Liang Ding, et al., Dual-Master/Single-Slave Haptic Teleoperation System for Semi-autonomous Bilateral Control of Hexapod Robot Subject to Deformable Rough Terrain, IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems., 2022. 4, 52(4): 2435-2449.

[3] Jiayu Li, Bo You, Liang Ding, et al., A novel bilateral teleoperation approach for hexapod robot walking and manipulating with legs, Robotics and autonomous systems., 2018. 10, 1(8): 1-12.

[4] Bo You, Jiayu Li*, Liang Ding, et al., Semi-autonomous bilateral teleoperation of hexapod robot based on haptic force feedback, Journal of Intelligent & Robotic Systems., 2018. 9, 91(3-4): 583-602.

[5] Bo You, Hongyu Chen, Jiayu Li, Changfeng Li, Hui Chen, Fast point cloud registration algorithm based on 3DNPFH descriptor, Photonics, 2022.6, 9(6):1~13.

[6] Bo You, Mingze Sun, Jiayu Li, High-Accuracy Pose Estimation Algorithm with Monocular Camera Based on Residual Network[J]. Optical Engineering, 2023.5, 62(5):1~26.

[7] Jiayu Li*, Yunrui Zhang, Chen Chen, et al., A fuzzy variable admittance control method to ensure compliance motion of a cooperative robot. ICAUS, 2022.

[8] Bo You, Biao Gao, Jiayu Li, et al., Gait planning and switching strategy of hexapod robot with single-leg failure. ICAUS, 2022.

[9] 李佳钰,张喜洋, 于晓洋等, 基于变波阻抗控制策略的六足机器人双边遥操作[J]. 仪器仪表学报, 2024. 1, 44(11): 119-129.

[10]李佳钰, 尤波, 丁亮等, 基于双向控制的六足机器人转向遥操作研究, 仪器仪表学报, 2018. 3, 39(3): 71~80.

[11]李佳钰, 尤波, 丁亮等, 基于时域无源性控制的六足机器人双边触觉遥操作, 控制与决策, 2020. 6, 35(6): 1345-1352.

[12]李佳钰，黄启霖, 尤波, 张喜洋, 丁亮, 基于力估计与切换控制的六足机器人三边遥操作, 仪器仪表学报, 2023, 44(01): 253-264.

[13]尤波, 曲伟健,李佳钰*等,面向双操作者的六足机器人共享遥操作研究, 控制与决策, 2022. 11, 37(11): 2769-2778.

[14]陈潇磊, 尤波, 李佳钰, 丁亮, 董正, 基于驾驶员模型的六足机器人自主/协同决策, 仪器仪表学报, 2023, 44(04): 91-100.

[15]尤波, 丁宁, 李佳钰, 丁亮, 载人六足机器人驾驶决策, 电机与控制学报, 2020.8, 24(08):150~166.

[16]尤波, 陈翰南, 李佳钰,丁亮, 高海波, 一种基于变权重的六足机器人共享遥操作控制, 仪器仪表学报, 2019, 40(08):239~250.

[17]尤波, 李鲲鹏, 李佳钰, 刘大权, 单腿失效的六足机器人失稳调整与容错步态设计, 机械工程学报, 2021.1, 57(01):100~109.

[18]金马, 高海波, 丁亮, 李佳钰, 于海涛等, 一种六足机器人模拟驾驶系统研究与实现, 机器人, 2016, 38(06), 678~686.

代表性专利、专著

1. 一种基于柔性机械臂和人体肌电信号的上肢康复模式及训练方法，发明专利，授权；

2. 一种基于三模态切换机制的柔性机械臂遥操作控制方法，发明专利，授权；

3. 人机协作中基于博弈论的安全控制策略，发明专利，授权;

4. 一种融合交互力估计算法的足式移动机器人三边遥操作系统及方法，发明专利，授权;

[5]户外环境下的多足机器人双边触觉遥操作系统及控制方法，发明专利，授权;

[6]一种可协同调控多足机器人的单腿操作和机体平移的遥操作系统及控制方法，发明专利，授权;

[7]一种重型载人足式机器人的线控转向操纵平台及操纵方法，发明专利，授权;

[8]一种重型载人足式机器人线控转向系统的路感模拟方法，发明专利，授权;

[9]一种足式移动装备的人在环辅助决策操控系统架构及功能模块组成，发明专利，授权;

[10]一种基于双操作者的野外六足机器人操控训练方法，发明专利，授权;

[11]一种腿部可移动六足机器人腿部缺失的容错步态控制方法，发明专利，授权;

[12]载人足式移动平台驾驶操控软件，软件著作权，授权;

[13]载人足式移动平台人机交互界面软件，软件著作权，授权.

教学科研获奖

[1] 2022国际自主无人系统大会并获得大会优秀论文奖

[2]“兆易创新杯”第十七届中国研究生电子设计竞赛获东北赛区二等奖

[3]“兆易创新杯”第十八届中国研究生电子设计竞赛获东北赛区一等奖及优秀指导教师奖

[4]“2023睿抗机器人开发者大赛(RAICOM)获全国总决赛“物资运送竞赛项目”一等奖

社会、学会及学术兼职

十三五演示验证重大项目“轮足XXX平台”人机协同操纵系统主任设计师