研究领域及方向 1.研究领域（学科）： 控制科学与工程、机械工程 2.主要研究方向： 足式、轮式移动机器人环境感知、运动规划与控制，主要包含： [1]基于激光雷达、机器视觉、接触式力传感器的足式/轮式移动机器人多维环境信息感知关键技术； [2]大尺度重载足式机器人自适应运动规划与控制； [3]以轮式/足式移动底盘为载体的移动操作系统运动规划与控制。 3.个人简介 [1]个人研究方面： 本人长期从事特种移动机器人感知、运动规划与控制方面的科学研究，特别是野外环境重载足式移动装备运动规划与控制技术。作为“复杂系统智能控制与集成”黑龙江省重点实验室的骨干成员，获批国家自然科学基金青年项目1项，获批国家自然科学基金地区联合项目1项。同时作为项目负责人，主持黑龙江省省属高校科研项目2项，以及企事业单位技术开发委托的横向课题1项。共发表SCI/EI论文6篇。 本人曾作为核心成员，协助项目团队，开展了多项国家自然科学基金（重点、面上）项目、GF 973、JW十三五重大基础项目的研究工作，并协助项目团队，开发了多款服务于GF、航天等领域的机器人原理样机。部分研究成果得到了相关JW领导的高度评价。 [2]课题组成员方面： 所在课题组包含五名教师，包括一名博士生导师（教授、省教学名师、国务院特殊津贴专家），四名硕士生导师（副教授一名，讲师三名）。课题组核心研究方向为：人机交互与操作控制技术、特种移动机器人感知-规划-控制技术、面向临床医疗诊断的脑科学技术等。课题组研究团队理论基础扎实、技术经验丰富，取得了一系列国内/国际相关领域研究中的突出成果，部分成果已成功落地应用于航天、GF等国家重点发展领域。 [3]国内/国际合作方面： 国内科研合作方面，课题组与国内高水平大学及研究机构建立了长期、密切、友好的合作关系，长期共同参与国家重点研发、GF重点项目等相关项目的研发工作，如哈尔滨工业大学、华中科技大学、吉林大学、大连理工大学、中科院沈阳自动化研究所、中国北方车辆研究所（201所），中船重工719所、中科院苏州生物医学工程技术研究所等。 国内产业合作方面，课题组与江苏汇博机器人技术股份有限公司、埃夫特智能装备股份有限公司等产业公司建立了良好的交流合作机制。 国际合作方面，课题组与国外高水平大学及研究机构建立了开放、友好的交流关系，如西英格兰大学、慕尼黑工业大学、爱丁堡大学、苏黎世联邦理工学院(ETH Zurich)、意大利技术研究院(IIT)等。 [4]研究生招生方面： 课题组学术气氛浓厚、凝聚力强，是一支年轻且昂扬向上的团队。考虑到课题组未来研究方向，本课题组欢迎探索欲强、有明确研究动机的同学加入。具备以下特质的学生优先考虑： 1）数学基础扎实，英语听说读写能力较高； 2）团队意识浓厚，抗压能力强； 3）熟练掌握一门及以上编程语言，如C++、Python等。 |
科研项目 1.主持或参与纵向课题 [1]国家自然科学基金：“基于地表多维信息耦合感知的野外六足机器人适应性运动规划研究，2023.01-2025.12，经费30万元，主持； [2]黑龙江省省属高校科研项目：“野外六足机器人地表多维信息耦合感知方法研究”，2022.10-2025.09，经费10万元，主持； [3]黑龙江省省属高校科研项目：“复杂环境下四足机器人动态目标点轨迹跟踪控制方法研究”，2023.05-2026.04，经费10万元，主持； [4]国家自然科学基金：“多场耦合作用下复杂靶面的静电空气喷涂成膜机理及性能调控研究”，2023.01-2026.12，参与（协作单位负责人，负责经费8万元）； [5]XX十三五预研项目：“XXX平台演示验证”，XX万元，参与； [6]军委XX委创新特区项目：“XXX机械手研制”，XX万元，参与； [7]XX 973项目子课题：“XXX移动行为与机理研究”，XX万元，参与（已结题）。 2.主持横向课题 [1]企事业委托横向课题：“六足机器人腿足轨迹规划算法设计及程序开发”，2022.10-2023.03，经费50万元，主持； |
代表性科研论文 [1]Chen C , Zha F , Guo W , et al. Trajectory adaptation of biomimetic equilibrium point for stable locomotion of a large-size hexapod robot[J]. Autonomous Robots, 2021:1-20. [2]Chen C , Guo W , Wang P , et al. Attitude Trajectory Optimization to Ensure Balance Hexapod Locomotion[J]. Sensors, 2020, 20(21):6295. [3]Zha F , Chen C , Guo W , et al. A free gait controller designed for a heavy load hexapod robot[J]. Advances in Mechanical Engineering, 2019, 11(3):168781401983836. [4]Dong Y , Guo W , Zha F , et al. A Vision-Based Two-Stage Framework for Inferring Physical Properties of the Terrain[J]. Applied Sciences, 2020, 10(18):6473. [5]Yunlong Dong, Wei Guo, Sen Zhang, Chen Chen, Fusheng Zha, Pengfei Wang, "Monocular vision-based multiinformation map construction framework for field terrain," Opt. Eng. 61(12), 128102 (2022), doi: 10.1117/1.OE.61.12.128102.X [6]Chen C , Guo W , Zheng P , et al. Stable Motion Control Scheme Based on Foot-Force Distribution for a Large-Scale Hexapod Robot[C]// 2019 IEEE 4th International Conference on Advanced Robotics and Mechatronics (ICARM). IEEE, 2019. |
